Pierwotnie w tym miejscu znajdował się bolesławiecki zamek. Został zniszczony przez Szwedów w czasie wojny trzydziestoletniej (1618–1648). Na jego miejscu w latach 1752–1756 wzniesiono kościół ewangelicki (obecnie kościół katolicki pw. Matki Bożej Nieustającej Pomocy). Barokowa świątynia oparta na planie prostokąta otrzymała prostą, regularną bryłę i skromną dekorację. W jednoprzestrzennym wnętrzu wprowadzono dwa poziomy empor. W pobliżu południowej elewacji kościoła w 1778 r. wzniesiono niewielki pawilon, przekształcony w 2010 r. w kaplicę, która nosi imię patronki Bolesławca św. Marii de Mattias.

W latach 1834–1835 do kościoła dobudowano wieżę. Wzniesiona według projektu Engelharda Gansela, wysoka na 73 metry dzwonnica była jednym z pierwszych obiektów na terenie miasta wzniesionych w stylu neogotyckim.

W kolejnych latach kościół przechodził dalsze przemiany architektoniczne. Do najważniejszych należy zaliczyć przebudowę z roku 1906 prowadzoną według projektu wybitnego architekta modernizmu Hansa Poelziga.

Po II wojnie światowej świątynię ponownie erygowano w 1970 r. i głównie z tego czasu pochodzi obecne wyposażenie kościoła.